Tutorial de introducción a ROS

Para desarrolladores nuevos en ROS. Basado en Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble, con ejemplos prácticos usando el módulo IMU y el brazo SO-ARM101 de Juxi Technology.

1. ¿Qué es ROS?

ROS (Robot Operating System) es el estándar de facto del middleware para robótica:

• Topics: comunicación publish/subscribe, punto a punto (p. ej., flujos de datos del IMU)
• Services: petición/respuesta (p. ej., activar una acción)
• Launch: arranque multi-nodo con un solo comando

ROS 2 (Humble) es la versión principal actual, con mejoras en tiempo real, multimáquina y seguridad.

2. Configuración del entorno

Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble

# Añadir el repositorio de ROS 2
sudo apt update && sudo apt install -y curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key \
  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | \
  sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

# Instalación
sudo apt update
sudo apt install -y ros-humble-desktop

# Cargar el entorno (en cada terminal nueva, o añádelo a ~/.bashrc)
source /opt/ros/humble/setup.bash

Verificar la instalación

# Terminal 1
ros2 run demo_nodes_cpp talker

# Terminal 2
ros2 run demo_nodes_py listener

Ver Hello World: N repetirse significa que todo funciona.

3. Conceptos básicos

Concepto	Descripción	Ejemplo
Nodo	Proceso independiente	Nodo IMU, nodo del brazo robótico
Topic	Flujo de datos publish/subscribe	Actitud en /imu/data
Mensaje	Tipo de datos del topic	sensor_msgs/Imu
Servicio	Petición/respuesta	Reiniciar un servo
Archivo launch	Orquestación de arranque multi-nodo	imu_launch.py

4. Práctica con productos Juxi

Módulo IMU (ROS 2)

git clone https://github.com/Juxi-Technology/ICM42670P-High-Precision-IMU-Module.git
cd ICM42670P-High-Precision-IMU-Module
colcon build
source install/setup.bash

ros2 launch icm42670p imu_launch.py

# Ver datos
ros2 topic echo /imu/data

• Tutorial ROS2 del IMU
• Tutorial ROS1 del IMU

Módulo KWS (RViz2)

• Visualización ROS2 RViz2 del KWS

5. Referencia rápida de comandos

ros2 node list                 # Listar nodos
ros2 topic list                # Listar topics
ros2 topic echo /topic         # Ver datos del topic
ros2 service list              # Listar servicios
ros2 launch pkg file.launch.py # Lanzar

Preguntas frecuentes

P: ¿Errores al ejecutar source /opt/ros/humble/setup.bash?

R: Verifica la versión instalada y la ruta; en Jetson, activa conda primero si lo usas.

P: ¿Errores de permisos en el puerto?

R: sudo chmod 666 /dev/ttyACM*.

P: ¿Usas Jetson?

R: Ten en cuenta la compatibilidad de PyTorch; consulta Compatibilidad de PyTorch en Jetson.

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Soporte

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