Análisis de la tabla de memoria del servo SCSCL con potenciómetro
1 Protocolo de comunicación del servo
El servo utiliza el protocolo personalizado FT-SCS. Velocidad por defecto 1M o 500k, comunicación TTL de bus único, 8 bits de datos, sin paridad, 1 bit de parada; velocidad configurable 38400~1Mbps (500k), dirección de comunicación predeterminada (n.º de estación) 1. Protocolo personalizado FT-SCS
2 Definición de la tabla de memoria del servo
Si una dirección de función utiliza datos de dos bytes, el byte alto está en la dirección anterior y el byte bajo en la dirección posterior
2.1 Información de versión
2.2 Configuración EPROM
2.3 Control SRAM
2.4 Retroalimentación SRAM
2.5 Parámetros de fábrica
3 Explicación de bytes especiales
3.1 Fase del servo
Bits / peso: descripción
BIT0(1): fase de dirección de accionamiento; (0) directo, (1) inverso
BIT1(2): ----
BIT2(4): ----
BIT3(8): modo de velocidad; (0) velocidad 0 = parada, (1) velocidad 0 = velocidad máxima
BIT4(16): ----
BIT5(32): fase PWM; (0) en fase, (1) en oposición de fase
BIT6(64): modo de voltaje; (0) muestreo 1.5K de bajo voltaje, (1) muestreo 1K de alto voltaje
BIT7(128): ----
Si se configuran varios bits simultáneamente, el valor de fase del servo es la suma de los valores de los bits.
3.2 Estado del servo
Estado del servo: 0 = normal, 1 = anormal
Bits / peso: descripción
BIT0(1): estado de voltaje
BIT1(2): ----
BIT2(4): estado de temperatura
BIT3(8): ----
BIT4(16): ----
BIT5(32): estado de carga
BIT6(64): ----
BIT7(128): ----
Si hay varios estados simultáneos, el valor de estado del servo es la suma de los valores de los bits. Ejemplo: sobre/subtensión y sobrecalentamiento del servo, estado = 4+1=5;
3.3 Condiciones de descarga
Condiciones de descarga: 0 = desactivado, 1 = activado
Bits / peso: descripción
BIT0(1): protección de voltaje
BIT1(2): ----
BIT2(4): protección contra sobrecalentamiento
BIT3(8): ----
BIT4(16): ----
BIT5(32): sobrecarga de carga
BIT6(64): ----
BIT7(128): ----
Si se configuran varios bits simultáneamente, el valor de descarga es la suma de los valores de los bits. Ejemplo: protección de voltaje y protección de sobrecalentamiento activadas, descarga = 4+1=5;
3.4 Condiciones de alarma LED
Condiciones de alarma LED: 0 = desactivada, 1 = activada
Bits / peso: descripción
BIT0(1): alarma de voltaje
BIT1(2): ----
BIT2(4): alarma de sobrecalentamiento
BIT3(8): ----
BIT4(16): ----
BIT5(32): alarma de sobrecarga
BIT6(64): ----
BIT7(128): ----
Si se configuran varios bits simultáneamente, el valor de alarma LED es la suma de los valores de los bits. Ejemplo: alarma de voltaje y alarma de sobrecalentamiento activadas, alarma = 4+1=5;