Serie Jetson

1. Collegare il dispositivo

Questo tutorial usa la scheda madre Jetson Orin NX come esempio.

Collegare il sensore di assetto IMU all'interfaccia I2C della Jetson Orin NX come mostrato sotto.

2. Verificare lo stato del dispositivo

Installare prima I2Ctool, inserire nel terminale:

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y i2c-tools

Verificare i dispositivi I2C

```PowerShell sudo i2cdetect -y -r -a 7 ```

3. Installare le librerie del driver

3.1 Installare le librerie Python necessarie al codice

sudo apt update
sudo apt install -y python3-serial
sudo apt install -y python3-smbus2

3.2 Trasferire i file

[IMU_ROS2.zip]

Se non hai ancora familiarità con l'uso di MobaXterm per trasferire file, consulta la seguente pagina per le istruzioni dettagliate di installazione e utilizzo di MobaXterm: 文件远程传输

Trascinare i file estratti su Jetson Orin NX con MobaXterm.

4. Visualizzare i dati IMU

Entrare nella directory ~/IMU_Library ed eseguire IMU_Serial_Library.py

cd ~/imu_ros2/src/IMU_ROS2/IMU_Library

# 运行 IMU 数据打印文件
python3 -m IMU_Library.IMU_I2C_Library

Nota: quanto sopra riguarda un IMU a 10 assi; i modelli a 6 assi non hanno magnetometro né barometro, quelli a 9 assi non hanno barometro.

5. Calibrazione IMU

Entrare nella directory ~/IMU_Library ed eseguire imu_calibration_tool.py

cd ~/IMU_Library

# 运行 IMU 校准代码文件 --I2C通讯校准
# 执行所有校准（整体、磁力计、温度）
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 7

# 仅整体校准
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 7 --calibrate imu

# 仅磁力计校准
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 7 --calibrate mag

# 仅温度校准
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 7 --calibrate temp

6. Note

Con la Jetson Orin NX, il numero del bus I2C va adattato alla situazione – vedi figura sotto. Di solito bus 7