Analisi della tabella di memoria del servo SCSCL a potenziometro
1 Protocollo di comunicazione del servo
Il servo utilizza il protocollo personalizzato FT-SCS. Baudrate predefinito 1M o 500k, comunicazione TTL a bus singolo, 8 bit di dati, nessuna parità, 1 bit di stop; baudrate configurabile 38400~1Mbps (500k), indirizzo di comunicazione predefinito (n. stazione) 1. Protocollo personalizzato FT-SCS
2 Definizione della tabella di memoria del servo
Se un indirizzo di funzione usa dati a due byte, il byte alto si trova all'indirizzo anteriore, il byte basso all'indirizzo posteriore
2.1 Informazioni sulla versione
2.2 Configurazione EPROM
2.3 Controllo SRAM
2.4 Feedback SRAM
2.5 Parametri di fabbrica
3 Spiegazione dei byte speciali
3.1 Fase del servo
Bit / peso: descrizione
BIT0(1): fase della direzione di comando; (0) diretta, (1) inversa
BIT1(2): ----
BIT2(4): ----
BIT3(8): modalità di velocità; (0) velocità 0 = arresto, (1) velocità 0 = velocità massima
BIT4(16): ----
BIT5(32): fase PWM; (0) in fase, (1) in controfase
BIT6(64): modalità di tensione; (0) campionamento 1.5K bassa tensione, (1) campionamento 1K alta tensione
BIT7(128): ----
Se si impostano più bit contemporaneamente, il valore di fase del servo è la somma dei valori dei bit.
3.2 Stato del servo
Stato del servo: 0 = normale, 1 = anomalo
Bit / peso: descrizione
BIT0(1): stato della tensione
BIT1(2): ----
BIT2(4): stato della temperatura
BIT3(8): ----
BIT4(16): ----
BIT5(32): stato del carico
BIT6(64): ----
BIT7(128): ----
Se coesistono più stati, il valore di stato del servo è la somma dei valori dei bit. Esempio: sovratensione/sottotensione e surriscaldamento del servo, stato = 4+1=5;
3.3 Condizioni di rilascio
Condizioni di rilascio: 0 = disattivato, 1 = attivato
Bit / peso: descrizione
BIT0(1): protezione della tensione
BIT1(2): ----
BIT2(4): protezione dal surriscaldamento
BIT3(8): ----
BIT4(16): ----
BIT5(32): sovraccarico
BIT6(64): ----
BIT7(128): ----
Se si impostano più bit contemporaneamente, il valore di rilascio è la somma dei valori dei bit. Esempio: protezione della tensione e protezione dal surriscaldamento attive, rilascio = 4+1=5;
3.4 Condizioni di allarme LED
Condizioni di allarme LED: 0 = disattivato, 1 = attivato
Bit / peso: descrizione
BIT0(1): allarme di tensione
BIT1(2): ----
BIT2(4): allarme di surriscaldamento
BIT3(8): ----
BIT4(16): ----
BIT5(32): allarme di sovraccarico
BIT6(64): ----
BIT7(128): ----
Se si impostano più bit contemporaneamente, il valore di allarme LED è la somma dei valori dei bit. Esempio: allarme di tensione e allarme di surriscaldamento attivi, allarme = 4+1=5;