Tutorial di introduzione a ROS

Per sviluppatori alle prime armi con ROS. Basato su Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble, con esempi pratici che utilizzano il modulo IMU e il braccio SO-ARM101 di Juxi Technology.

1. Cos'è ROS?

ROS (Robot Operating System) è il middleware standard de facto della robotica:

• Topic: comunicazione publish/subscribe punto a punto (ad es. i flussi di dati dell'IMU)
• Servizi: richiesta/risposta (ad es. attivare un'azione)
• Launch: avvio multi-nodo con un solo comando

ROS 2 (Humble) è la versione mainstream attuale, con miglioramenti in tempo reale, multi-macchina e sicurezza.

2. Preparazione dell'ambiente

Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble

# Aggiungere il repository ROS 2
sudo apt update && sudo apt install -y curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key \
  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | \
  sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

# Installazione
sudo apt update
sudo apt install -y ros-humble-desktop

# Attivare l'ambiente (in ogni nuovo terminale, o aggiungere a ~/.bashrc)
source /opt/ros/humble/setup.bash

Verifica dell'installazione

# Terminale 1
ros2 run demo_nodes_cpp talker

# Terminale 2
ros2 run demo_nodes_py listener

Se vedi Hello World: N in loop, l'installazione è riuscita.

3. Concetti fondamentali

Concetto	Descrizione	Esempio
Node	Processo indipendente	Nodo IMU, nodo braccio robotico
Topic	Flusso di dati publish/subscribe	Assetto su /imu/data
Message	Tipo di dati di un topic	sensor_msgs/Imu
Service	Richiesta/risposta	Attivare il reset dei servo
Launch file	Orchestrazione dell'avvio multi-nodo	imu_launch.py

4. Pratica con i prodotti Juxi

Modulo IMU (ROS 2)

git clone https://github.com/Juxi-Technology/ICM42670P-High-Precision-IMU-Module.git
cd ICM42670P-High-Precision-IMU-Module
colcon build
source install/setup.bash
ros2 launch icm42670p imu_launch.py

# Visualizzare i dati
ros2 topic echo /imu/data

• Tutorial IMU ROS2
• Tutorial IMU ROS1

Modulo KWS (RViz2)

• Visualizzazione ROS2-rviz2 del modulo KWS

5. Riferimento rapido dei comandi

ros2 node list                 # Elenca i nodi
ros2 topic list                # Elenca i topic
ros2 topic echo /topic         # Visualizza i dati di un topic
ros2 service list              # Elenca i servizi
ros2 launch pkg file.launch.py # Avvio

FAQ

D: source /opt/ros/humble/setup.bash dà errori?

R: Verifica la versione installata e il percorso; su Jetson, se usi conda, attivala prima.

D: Errori di permessi sulla porta?

R: sudo chmod 666 /dev/ttyACM*.

D: Usi Jetson?

R: Controlla la compatibilità di PyTorch — vedi Compatibilità PyTorch su Jetson Orin.

---

Supporto

• 📧 E-mail: support@juxitech.com
• 🌐 Sito ufficiale: www.juxitech.com
• 💬 Segnala problemi