Applicazione ROS1

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Configurazione di sistema: ubuntu20.04

Versione ROS1: noetic

Configurazione dell'ambiente ROS1

1. Configurare la sorgente di installazione di ROS1

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. Configurare la chiave

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

3. Installare ROS1 (download ufficiale)

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

Installare ROS1 con download accelerato via proxy wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

4. Configurare le variabili di ambiente

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

Collegare il dispositivo alla macchina virtuale

1. Verificare il dispositivo

ll /dev/ttyUSB*

2. Creare il mapping delle porte

sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-serial-imu.rules

3. Compilare il contenuto del file di mapping

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="imu-serial"

4. Salvare e uscire, eseguire i comandi per attivare le regole

sudo udevadm trigger

sudo service udev reload

sudo service udev restart

5. Verificare

ll /dev/imu-serial

sudo usermod -aG dialout ash

Importare l'archivio preparato

1. Nella stessa directory di Feishu: IMU_ROS1.zip

2. Estrarre e trasferire nella macchina virtuale con il software di trasferimento

3. Installare la libreria IMU_Library

cd IMU_ROS1
# 下载解压IMU_ROS1压缩文件后，进入到IMU_Library目录下，运行以下指令
cd IMU_Library
# 安装库及其依赖
pip install -e .
# 或使用setup.py安装
python setup.py install

Installare le librerie Python

sudo pip3 install pyserial
sudo pip3 install smbus2

Se si verificano problemi di rendering, eseguire il comando seguente

sudo apt-get install ros-noetic-imu-filter-madgwick
sudo apt-get install ros-noetic-rviz-imu-plugin

Costruire il progetto ROS1

1. Aprire un nuovo terminale in /home, creare il workspace ros1

mkdir imu_ros1
cd imu_ros1
mkdir src
cd src/
catkin_init_workspace

2. Copiare la cartella IMU_ROS1 trasferita in ~/imu_ros1/src/

# 复制 IMU_ROS1 文件夹到新建的 src 目录下
cp -r ~/IMU_ROS1 ~/imu_ros1/src
cd ~/imu_ros1
catkin_make

3. Aggiungere la directory di lavoro ~/imu_ros1 alle variabili di ambiente

# 编辑 ~/.bashrc
sudo gedit ~/.bashrc
# 把下面命令写到末尾
source ~/imu_ros1/devel/setup.bash
source ~/.bashrc

Avviare il nodo ROS1

1. Aprire un terminale, digitare roscore per avviare il nodo

# 启动roscore
roscore
# 新开终端，设置环境，启动节点
source ~/imu_ros1/devel/setup.bash

2. Dare i permessi di esecuzione agli script Python (importante)

Entrare nella directory scripts degli script ed eseguire chmod +x per dare i permessi di esecuzione (+x = aggiungi esecuzione):

# 进入imu_driver.py所在目录（按你的实际路径）
cd ~/imu_ros1/src/IMU_ROS1/scripts/
# 赋予可执行权限（仅需执行1次，永久生效）
chmod +x imu_driver.py
chmod +x mag_visualizer.py

Tornare alla cartella imu_ros1 ed eseguire imu_driver.py

cd ~/imu_ros1

rosrun IMU_ROS1 imu_driver.py

Stampare i dati IMU

1. Aprire un nuovo terminale, vedere i topic imu

# 查看当前发布的所有话题
rostopic list

2. Stampare i dati dei topic

# 打印IMU原始数据
rostopic echo /imu/data_raw
# 打印磁力计数据
rostopic echo /imu/mag

Visualizzazione RViz

1. Eseguire il comando per avviare rviz

roslaunch IMU_ROS1 imu_display.launch

Domande frequenti

1. Se l'avvio del nodo fallisce, provare questi comandi

# 在~/imu_ros1目录下运行
source devel/setup.bash
# 端口号问题
sudo chmod 666 /dev/imu-serial

2. Se gli assi in RViz sono visualizzati molto piccoli, riselezionare Enable axes