3D RealSense 深度相機

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產品概述

3D RealSense 深度相機是一款高性能視覺感知設備,提供 D435i、D405、D405CB 三款型號。支持人臉分析、增強現實、物體追蹤、3D 掃描等應用,並針對具身智能開發場景特別優化。

核心特性:

• 三種型號可選,覆蓋遠近距離與精度需求
• 輸出高精度深度圖、RGB 圖像、紅外圖像(D435i 另有 IMU 數據)
• 針對具身智能優化:自主導航、物體識別、交互操作
• 可選適配 XLeRobot 和 SO-ARM101 機器人平台,即插即用

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型號對比

型號	適用距離	適用場景
D435i	中遠距離	移動機器人導航、環境 3D 重建
D405	近距離高精度	機械臂抓取、近距離物體識別
D405CB	近距離(D405 增強版)	複雜環境、弱光條件,更高精度

產品規格

類別	規格
可選型號	D435i / D405 / D405CB
核心功能	人臉分析、增強現實、物體追蹤、3D 掃描、具身智能視覺感知
可適配平台	XLeRobot / SO-ARM101(可選)
輸出數據	深度圖、RGB 圖像、紅外圖像、IMU 數據(D435i)
應用場景	機器人開發、AI 研究、3D 重建、工業檢測、AR/VR、具身智能

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快速開始

1. 安裝驅動

# Ubuntu 22.04 (X86 / Jetson)
pip install pyrealsense2

2. 驗證設備

rs-enumerate-devices

應能看到連接的 RealSense 相機及其型號。

3. 基礎示例

import pyrealsense2 as rs
import numpy as np
import cv2

pipeline = rs.pipeline()
config = rs.config()
config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30)

pipeline.start(config)

try:
    while True:
        frames = pipeline.wait_for_frames()
        depth = frames.get_depth_frame()
        color = frames.get_color_frame()
        if not depth or not color:
            continue
        depth_image = np.asanyarray(depth.get_data())
        color_image = np.asanyarray(color.get_data())
        cv2.imshow('Color', color_image)
        cv2.imshow('Depth', depth_image * 80)
        if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
            break
finally:
    pipeline.stop()
    cv2.destroyAllWindows()

4. LeRobot 環境集成

在 SO-ARM101 / XLeRobot 項目中使用:

# 查找相機 ID
python -m lerobot.find_cameras realsense

# 遙操作時啟用 RealSense
lerobot-teleoperate \\
  --robot.cameras='{ front: {type: realsense} }' \\
  ...

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應用場景

場景	說明
人臉分析	人臉識別、表情識別、人臉屬性分析
增強現實	AR 疊加、空間定位、3D 註冊
物體追蹤	物體檢測、跟蹤、計數
3D 掃描	3D 模型重建、體積測量、尺寸檢測
具身智能	環境感知、避障、交互操作

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常見問題

Q: 如何選擇型號?

A:

• 移動機器人導航/環境重建 → D435i(中遠距離,含 IMU)
• 機械臂抓取/近距離識別 → D405(超緊湊高精度)
• 弱光/複雜環境 → D405CB(D405 增強版)

Q: 支持 jetson 嗎?

A: 支持。pyrealsense2 在 Jetson 平台可直接安裝,與 SO-ARM101 教程的 LeRobot 流程兼容。

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技術支援

• 📧 郵箱：support@juxitech.com
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