3D RealSense 深度カメラ

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製品概要

3D RealSense 深度カメラは高性能な視覚知覚デバイスで、D435i、D405、D405CB の 3 モデルを提供。顔分析、拡張現実、物体追跡、3D スキャンなどのアプリに対応し、具身知能開発シーンに特化して最適化されています。

主な特長:

• 3 モデルから選択、遠近距離と精度のニーズをカバー
• 高精度深度マップ、RGB 画像、赤外線画像を出力(D435i は IMU データも)
• 具身知能向け最適化:自律ナビゲーション、物体認識、対話操作
• XLeRobot と SO-ARM101 ロボットプラットフォームに対応(オプション)、プラグアンドプレイ

モデル比較

モデル	適用距離	適用シーン
D435i	中遠距離	移動ロボットナビゲーション、環境 3D 再構築
D405	近距離高精度	ロボットアーム把持、近距離物体認識
D405CB	近距離(D405 強化版)	複雑な環境、低照度条件、より高精度

製品仕様

カテゴリ	仕様
選択モデル	D435i / D405 / D405CB
コア機能	顔分析、拡張現実、物体追跡、3D スキャン、具身知能視覚知覚
対応プラットフォーム	XLeRobot / SO-ARM101(オプション)
出力データ	深度マップ、RGB 画像、赤外線画像、IMU データ(D435i)
適用シーン	ロボット開発、AI 研究、3D 再構築、産業検査、AR/VR、具身知能

クイックスタート

1. ドライバインストール

# Ubuntu 22.04 (X86 / Jetson)
pip install pyrealsense2

2. デバイスの確認

rs-enumerate-devices

接続された RealSense カメラとそのモデルが表示されるはずです。

3. 基本サンプル

import pyrealsense2 as rs
import numpy as np
import cv2

# 创建管道
pipeline = rs.pipeline()
config = rs.config()
config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30)

# 开始
pipeline.start(config)

try:
    while True:
        frames = pipeline.wait_for_frames()
        depth = frames.get_depth_frame()
        color = frames.get_color_frame()
        if not depth or not color:
            continue
        depth_image = np.asanyarray(depth.get_data())
        color_image = np.asanyarray(color.get_data())
        cv2.imshow('Color', color_image)
        cv2.imshow('Depth', depth_image * 80)  # 深度可视化
        if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
            break
finally:
    pipeline.stop()
    cv2.destroyAllWindows()

4. LeRobot 環境統合

SO-ARM101 / XLeRobot プロジェクトでの使用:

# 查找相机 ID
python -m lerobot.find_cameras realsense

# 遥操作时启用 RealSense
lerobot-teleoperate \
  --robot.cameras='{ front: {type: realsense} }' \
  ...

応用シーン

シーン	説明
顔分析	顔認識、表情認識、顔属性分析
拡張現実	AR オーバーレイ、空間位置決め、3D レジストレーション
物体追跡	物体検出、追跡、カウント
3D スキャン	3D モデル再構築、体積測定、寸法検査
具身知能	環境知覚、障害物回避、対話操作

よくある質問

Q: モデルの選び方は?

A:

• 移動ロボットナビゲーション/環境再構築 → D435i(中遠距離、IMU 搭載)
• ロボットアーム把持/近距離認識 → D405(超コンパクト高精度)
• 低照度/複雑な環境 → D405CB(D405 強化版)

Q: Jetson に対応しますか?

A: はい。pyrealsense2 は Jetson プラットフォームに直接インストール可能で、SO-ARM101 チュートリアルの LeRobot フローと互換です。

サポート

• 📧 メール: support@juxitech.com
• 🌐 公式サイト: www.juxitech.com
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