3D RealSense 깊이 카메라
제품 개요
3D RealSense 깊이 카메라는 고성능 시각 인식 장치로 D435i, D405, D405CB 세 가지 모델을 제공합니다. 얼굴 분석, 증강 현실, 물체 추적, 3D 스캔 등 응용을 지원하며 구현 지능 개발 시나리오에 특화되어 최적화되었습니다.
주요 특징:
- 3가지 모델 선택, 원거리·근거리와 정밀도 요구를 모두 커버
- 고정밀 깊이 맵, RGB 이미지, 적외선 이미지 출력(D435i는 IMU 데이터 포함)
- 구현 지능 최적화: 자율 주행, 물체 인식, 상호작용 조작
- XLeRobot 및 SO-ARM101 로봇 플랫폼 지원(옵션), 플러그 앤 플레이
모델 비교
| 모델 | 적용 거리 | 적용 시나리오 |
|---|---|---|
| D435i | 중장거리 | 이동 로봇 내비게이션, 환경 3D 재구성 |
| D405 | 근거리 고정밀 | 로봇 팔 파지, 근거리 물체 인식 |
| D405CB | 근거리(D405 강화판) | 복잡한 환경, 저조도 조건, 더 높은 정밀도 |
제품 사양
| 카테고리 | 사양 |
|---|---|
| 선택 모델 | D435i / D405 / D405CB |
| 핵심 기능 | 얼굴 분석, 증강 현실, 물체 추적, 3D 스캔, 구현 지능 시각 인식 |
| 지원 플랫폼 | XLeRobot / SO-ARM101(옵션) |
| 출력 데이터 | 깊이 맵, RGB 이미지, 적외선 이미지, IMU 데이터(D435i) |
| 응용 시나리오 | 로봇 개발, AI 연구, 3D 재구성, 산업 검사, AR/VR, 구현 지능 |
빠른 시작
1. 드라이버 설치
bash
# Ubuntu 22.04 (X86 / Jetson)
pip install pyrealsense22. 장치 확인
bash
rs-enumerate-devices연결된 RealSense 카메라와 모델이 표시되어야 합니다.
3. 기본 예제
python
import pyrealsense2 as rs
import numpy as np
import cv2
# 创建管道
pipeline = rs.pipeline()
config = rs.config()
config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30)
# 开始
pipeline.start(config)
try:
while True:
frames = pipeline.wait_for_frames()
depth = frames.get_depth_frame()
color = frames.get_color_frame()
if not depth or not color:
continue
depth_image = np.asanyarray(depth.get_data())
color_image = np.asanyarray(color.get_data())
cv2.imshow('Color', color_image)
cv2.imshow('Depth', depth_image * 80) # 深度可视化
if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
break
finally:
pipeline.stop()
cv2.destroyAllWindows()4. LeRobot 환경 통합
SO-ARM101 / XLeRobot 프로젝트에서 사용:
bash
# 查找相机 ID
python -m lerobot.find_cameras realsense
# 遥操作时启用 RealSense
lerobot-teleoperate \
--robot.cameras='{ front: {type: realsense} }' \
...응용 시나리오
| 시나리오 | 설명 |
|---|---|
| 얼굴 분석 | 얼굴 인식, 표정 인식, 얼굴 속성 분석 |
| 증강 현실 | AR 오버레이, 공간 위치 결정, 3D 등록 |
| 물체 추적 | 물체 감지, 추적, 카운트 |
| 3D 스캔 | 3D 모델 재구성, 부피 측정, 치수 검사 |
| 구현 지능 | 환경 인식, 장애물 회피, 상호작용 조작 |
자주 묻는 질문
Q: 모델은 어떻게 선택하나요?
A:
- 이동 로봇 내비게이션/환경 재구성 → D435i(중장거리, IMU 포함)
- 로봇 팔 파지/근거리 인식 → D405(초소형 고정밀)
- 저조도/복잡한 환경 → D405CB(D405 강화판)
Q: Jetson을 지원하나요?
A: 네. pyrealsense2를 Jetson 플랫폼에 직접 설치할 수 있으며 SO-ARM101 튜토리얼의 LeRobot 흐름과 호환됩니다.
지원
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