Caméra de profondeur 3D RealSense

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Présentation

La caméra de profondeur 3D RealSense est un dispositif de vision haute performance en trois modèles : D435i, D405 et D405CB. Analyse faciale, réalité augmentée, suivi d'objets et scan 3D, optimisée pour le développement d'IA incarnée.

Caractéristiques clés :

• Trois modèles pour toutes les distances et précisions
• Image de profondeur haute précision, RGB et IR (D435i : données IMU supplémentaires)
• Optimisée IA incarnée : navigation autonome, reconnaissance d'objets, interaction
• Compatible XLeRobot et SO-ARM101 (option), plug-and-play

Comparaison des modèles

Modèle	Distance	Usage
D435i	Moyenne/longue	Navigation robot mobile, reconstruction 3D
D405	Proche, haute précision	Préhension robotique, reconnaissance proche
D405CB	Proche (D405 renforcé)	Environnements complexes, faible lumière, précision accrue

Spécifications

Catégorie	Spécification
Modèles	D435i / D405 / D405CB
Fonctions	Analyse faciale, AR, suivi d'objets, scan 3D, IA incarnée
Plateformes	XLeRobot / SO-ARM101 (option)
Sortie	Profondeur, RGB, IR, IMU (D435i)
Usage	Robotique, recherche IA, reconstruction 3D, industrie, AR/VR

Démarrage rapide

1. Installer le pilote

# Ubuntu 22.04 (X86 / Jetson)
pip install pyrealsense2

2. Vérifier l'appareil

rs-enumerate-devices

La caméra RealSense connectée et son modèle doivent apparaître.

3. Exemple de base

import pyrealsense2 as rs
import numpy as np
import cv2

# 创建管道
pipeline = rs.pipeline()
config = rs.config()
config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30)

# 开始
pipeline.start(config)

try:
    while True:
        frames = pipeline.wait_for_frames()
        depth = frames.get_depth_frame()
        color = frames.get_color_frame()
        if not depth or not color:
            continue
        depth_image = np.asanyarray(depth.get_data())
        color_image = np.asanyarray(color.get_data())
        cv2.imshow('Color', color_image)
        cv2.imshow('Depth', depth_image * 80)  # 深度可视化
        if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
            break
finally:
    pipeline.stop()
    cv2.destroyAllWindows()

4. Intégration LeRobot

Dans les projets SO-ARM101 / XLeRobot :

# 查找相机 ID
python -m lerobot.find_cameras realsense

# 遥操作时启用 RealSense
lerobot-teleoperate \
  --robot.cameras='{ front: {type: realsense} }' \
  ...

Cas d'usage

Scénario	Description
Analyse faciale	Reconnaissance, expressions, attributs
Réalité augmentée	Superposition AR, localisation spatiale, enregistrement 3D
Suivi d'objets	Détection, suivi, comptage
Scan 3D	Reconstruction 3D, mesure de volume, contrôle dimensionnel
IA incarnée	Perception, évitement d'obstacles, interaction

FAQ

Q : Quel modèle choisir ? Navigation mobile/reconstruction → D435i ; préhension/proche → D405 ; faible lumière → D405CB.

Q : Support Jetson ? Oui. pyrealsense2 s'installe directement, compatible avec le flux LeRobot des tutoriels SO-ARM101.

Support

• 📧 E-mail : support@juxitech.com
• 🌐 Site officiel : www.juxitech.com
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