Aplicação ROS1

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Configuração do sistema: ubuntu20.04

Versão ROS1: noetic

Configuração do ambiente ROS1

1. Configurar a fonte de instalação do ROS1

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. Configurar a chave (Key)

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

3. Instalar o ROS1 (download oficial)

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

Acelerar o download e a instalação do ROS1 via proxy

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

4. Configurar as variáveis de ambiente

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

Conectar o dispositivo à máquina virtual

1. Verificar o dispositivo

ll /dev/ttyUSB*

2. Criar o mapeamento de portas

sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-serial-imu.rules

3. Preencher o conteúdo do ficheiro de mapeamento

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="imu-serial"

4. Guardar, sair e executar os comandos para ativar as regras

sudo udevadm trigger

sudo service udev reload

sudo service udev restart

5. Verificar

ll /dev/imu-serial

sudo usermod -aG dialout ash

Importar o pacote compactado preparado

1. No mesmo diretório do Feishu há IMU_ROS1.zip

2. Após descompactar, transfira-o para a máquina virtual por meio de um software de transferência de ficheiros

3. Instalar a biblioteca IMU_Library

cd IMU_ROS1
# 下载解压IMU_ROS1压缩文件后，进入到IMU_Library目录下，运行以下指令
cd IMU_Library

# 安装库及其依赖
pip install -e .

# 或使用setup.py安装
python setup.py install

Instalação das bibliotecas Python

sudo pip3 install pyserial
sudo pip3 install smbus2

Se ocorrerem problemas de renderização, execute os comandos abaixo

sudo apt-get install ros-noetic-imu-filter-madgwick
sudo apt-get install ros-noetic-rviz-imu-plugin

Construir o projeto ROS1

1. Abra um novo terminal no diretório /home e crie um novo espaço de trabalho ros1

mkdir imu_ros1
cd imu_ros1
mkdir src
cd src/
catkin_init_workspace

2. Copie a pasta IMU_ROS1 transferida para o diretório ~/imu_ros1/src/

# 复制 IMU_ROS1 文件夹到新建的 src 目录下
cp -r ~/IMU_ROS1 ~/imu_ros1/src
cd ~/imu_ros1
catkin_make

3. Adicionar o diretório de trabalho ~/imu_ros1 às variáveis de ambiente

# 编辑 ~/.bashrc
sudo gedit ~/.bashrc

# 把下面命令写到末尾
source ~/imu_ros1/devel/setup.bash

source ~/.bashrc

Iniciar o nó ROS1

1. Abra um terminal e execute roscore para iniciar o nó

# 启动roscore
roscore

# 新开终端，设置环境，启动节点
source ~/imu_ros1/devel/setup.bash

2. Adicionar permissão de execução aos scripts Python (fundamental)

Entre no diretório scripts onde o script está localizado e execute o comando chmod +x para conceder permissão de execução (+x significa add execute):

# 进入imu_driver.py所在目录（按你的实际路径）
cd ~/imu_ros1/src/IMU_ROS1/scripts/

# 赋予可执行权限（仅需执行1次，永久生效）
chmod +x imu_driver.py
chmod +x mag_visualizer.py

Volte à pasta imu_ros1 e execute imu_driver.py

cd ~/imu_ros1

rosrun IMU_ROS1 imu_driver.py

Impressão dos dados do IMU

1. Abra um novo terminal e verifique os tópicos do IMU

# 查看当前发布的所有话题
rostopic list

2. Imprimir os dados do tópico

# 打印IMU原始数据
rostopic echo /imu/data_raw

# 打印磁力计数据
rostopic echo /imu/mag

Visualização no RViz

1. Execute o comando para iniciar o rviz

roslaunch IMU_ROS1 imu_display.launch

Perguntas frequentes

1. Se o nó falhar ao abrir, tente os comandos abaixo

# 在~/imu_ros1目录下运行
source devel/setup.bash

# 端口号问题
sudo chmod 666 /dev/imu-serial

2. Na visualização RViz, os três eixos aparecem muito pequenos; marque novamente Enable axes