Servo SCSCL com potenciômetro - Análise da tabela de memória
1 Protocolo de comunicação do servo
O servo utiliza o Protocolo de Comunicação Personalizado FT-SCS. A taxa de transmissão padrão do servo é 1M ou 500k, a usar comunicação de barramento único TTL, com 8 bits de dados, sem paridade e 1 bit de parada. A faixa configurável da taxa de transmissão é 38400~1Mbps (500k), e o endereço de comunicação padrão (número de estação) é 1. Protocolo de Comunicação Personalizado FT-SCS
2 Definição da tabela de memória do servo
Se o endereço de função usar dados de dois bytes, o byte de ordem alta fica no endereço frontal e o byte de ordem baixa fica no endereço posterior
2.1 Informações de versão
2.2 Configuração EPROM
2.3 Controle SRAM
2.4 Feedback SRAM
2.5 Parâmetros de fábrica
3 Explicação dos bytes especiais
3.1 Fase do servo
Peso do dígito/bit: Descrição
BIT0 (1): Fase de direção de acionamento; (0) Direta, (1) Reversa
BIT1 (2): ----
BIT2 (4): ----
BIT3 (8): Modo de velocidade; (0) Velocidade 0 indica parada, (1) Velocidade 0 indica velocidade máxima
BIT4 (16): ----
BIT5 (32): Fase PWM, (0) Em fase, (1) Em antifase
BIT6 (64): Modo de tensão, (0) Amostragem de baixa tensão 1.5K, (1) Amostragem de alta tensão 1K
BIT7 (128): ----
Se vários bits forem definidos simultaneamente, o valor de fase do servo é a soma dos valores dos bits individuais.
3.2 Estado do servo
Estado do servo: 0 indica normal, 1 indica anormal
Peso do dígito/bit: Descrição
BIT0 (1): Estado de tensão
BIT1 (2): ----
BIT2 (4): Estado de temperatura
BIT3 (8): ----
BIT4 (16): ----
BIT5 (32): Estado de carga
BIT6 (64): ----
BIT7 (128): ----
Se houver vários estados simultaneamente, o valor de estado do servo é a soma dos valores dos bits individuais. Por exemplo, se houver sobretensão/subtensão e superaquecimento do servo, o valor de estado do servo é 4 + 1 = 5;
3.3 Condições de desenergização
Condição de desenergização: 0 indica desativada, 1 indica ativada
Peso do dígito/bit: Descrição
BIT0 (1): Proteção de tensão
BIT1 (2): ----
BIT2 (4): Proteção contra superaquecimento
BIT3 (8): ----
BIT4 (16): ----
BIT5 (32): Sobrecarga de carga
BIT6 (64): ----
BIT7 (128): ----
Se vários bits forem definidos simultaneamente, o valor da condição de desenergização do servo é a soma dos valores de cada bit. Por exemplo, se a proteção de tensão e a proteção contra superaquecimento estiverem ambas ativadas, o valor da condição de desenergização é 4 + 1 = 5;
3.4 Condições de alarme do LED
Condição de alarme do LED: 0 indica desativada, 1 indica ativada
Peso do dígito/bit: Descrição
BIT0 (1): Alarme de tensão
BIT1 (2): ----
BIT2 (4): Alarme de superaquecimento
BIT3 (8): ----
BIT4 (16): ----
BIT5 (32): Alarme de sobrecarga de carga
BIT6 (64): ----
BIT7 (128): ----
Se vários bits forem definidos simultaneamente, o valor da condição de alarme do LED do servo é a soma dos valores de cada bit. Por exemplo, se tanto o alarme de tensão quanto o alarme de superaquecimento estiverem ativados simultaneamente, o valor da condição de alarme é 4 + 1 = 5;