Raspberry Pi 5

1. Conectar o dispositivo

Este tutorial usa a placa-mãe Raspberry Pi 5 e a imagem oficial de 64 bits como exemplo.

Conecte o sensor de atitude IMU à porta USB do controlador principal por meio de um cabo Type-C.

2. Verificar o status do dispositivo

Visualizar o ID do dispositivo

lsusb

Visualizar o Número do Dispositivo

ls -l /dev/ttyU*

Configurar o Mapeamento de Portas

# 防止插拔后端口变更，请设置端口映射
sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-serial-imu.rules

# 如出现没有gedit命令相关内容，先下载安装
sudo apt install gedit

# 填写映射内容
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="imu-serial"

# 参数说明：
`--mode`: 通信模式，可选值为`serial`(串口)或`i2c`
`--port`: 串口名(如`/dev/ttyUSB0`)或I2C端口号(如`7`)
`--rate`: 数据打印频率(Hz)，默认10Hz
`--debug`: 启用调试模式，显示详细信息

# 保存退出，运行命令使规则生效
sudo udevadm trigger
sudo service udev reload
sudo service udev restart

# 验证
ll /dev/imu-serial

# 输出示例：
lrwxrwxrwx 1 root root 7 1月 22 10:00 /dev/imu-serial -> ttyUSB0

3. Instalar a biblioteca do driver

3.1 Instalar as bibliotecas Python necessárias para o código

sudo apt update
sudo apt install -y python3-serial
sudo apt install -y python3-smbus2

3.2 Transferir Ficheiros

[IMU_ROS2.zip]

Amigos que ainda não estão familiarizados com o uso do MobaXterm para transferir ficheiros, consultem a página a seguir para obter instruções detalhadas de instalação e operação do MobaXterm:文件远程传输

Arraste os ficheiros descompactados para o Raspberry Pi 5 por meio do software MobaXterm.

4. Visualizar os dados do IMU

Entre no diretório ~/IMU_Library e execute o ficheiro IMU_Serial_Library.py

cd ~/IMU_ROS2/IMU_Library

# 运行 IMU 数据打印文件
python3 -m IMU_Library.IMU_Serial_Library

Observação: O acima é a leitura de dados de um IMU de 10 eixos. O de 6 eixos não possui dados de magnetômetro e barômetro, e o de 9 eixos não possui dados de barômetro.

5. Calibração do IMU

Entre no diretório ~/IMU_Library e execute o ficheiro imu_calibration_tool.py

cd ~/IMU_Library

# 运行 IMU 校准代码文件 --串口通讯校准
# 执行所有校准（整体、磁力计、温度）
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode serial --port /dev/imu-serial

# 仅整体校准
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate imu

# 仅磁力计校准
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate mag

# 仅温度校准
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate temp

6. Precauções

Se o ID do dispositivo puder ser encontrado, mas o número do dispositivo não, você pode consultar o comando abaixo para instalar o driver ch34x

sudo apt remove brltty
git clone https://github.com/clhchan/CH341SER.git
cd CH341SER
make -j6
sudo make install
sudo modprobe ch34x