Série RDK

Etapa 1 Conectar dispositivos

Este tutorial usa a imagem da versão ? da placa-mãe RDK X5 como exemplo.

Conecte o sensor de atitude IMU à interface I2C do RDK X5 conforme mostrado abaixo.

2. Verificar o status do dispositivo

Visualizar Dispositivos I2C

python3 /app/40pin_samples/test_i2c.py

3. Instalar a biblioteca do driver

3.1** Instalar as bibliotecas Python necessárias para o código**

sudo apt update
sudo apt install -y python3-serial
sudo apt install -y python3-smbus2

3.2 Transferir Arquivos

[IMU_ROS2.zip]

Amigos que ainda não estão familiarizados com o uso do MobaXterm para transferir arquivos, consultem a página a seguir para obter instruções detalhadas de instalação e operação do MobaXterm:文件远程传输

Arraste os arquivos descompactados para o Raspberry Pi 5 por meio do software MobaXterm.

4. Visualizar os dados do IMU

Entre no diretório ~/IMU_Library e execute o arquivo IMU_Serial_Library.py

cd ~/imu_ros1/src/IMU_ROS1/IMU_Library
# 或
cd ~/imu_ros2/src/IMU_ROS2/IMU_Library

# 运行 IMU 数据打印文件
python3 -m IMU_Library.IMU_I2C_Library

Atenção: O acima é a leitura de dados de um IMU de 10 eixos; o de 6 eixos não possui dados de magnetômetro e barômetro, e o de 9 eixos não possui dados de barômetro.

5. Calibração do IMU

Entre no diretório ~/IMU_Library e execute o arquivo imu_calibration_tool.py

cd ~/IMU_Library

# 运行 IMU 校准代码文件 --I2C通讯校准
# 执行所有校准（整体、磁力计、温度）
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 0

# 仅整体校准
python3-m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 0 --calibrate imu

# 仅磁力计校准
python3-m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 0 --calibrate mag

# 仅温度校准
python3-m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 0 --calibrate temp

6. Precauções

Ao usar a placa principal RDK X5, é necessário modificar o número do barramento I2C de acordo com a situação real. A posição de modificação é mostrada na figura abaixo. Normalmente, é o barramento número 0.