01 · Visão geral
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Esta página explica claramente: qual é o fluxo de trabalho completo do XLeRobot, de que hardware você precisa e se a sua máquina é compatível.
Fluxo de trabalho
O fluxo completo do XLeRobot tem quatro etapas:
① Calibrar o robô → ② Teleoperar e coletar dados → ③ Treinar o modelo → ④ Implantar o modelo para rodar de forma autônoma
calibrate record train eval / rolloutA imagem Docker já traz pronto todo o ambiente de software exigido por essas quatro etapas — Python, PyTorch, LeRobot, o código de robô do XLeRobot e os drivers de servo e câmera. Você não precisa mais brigar com conflitos de versão.
O que você precisa providenciar por conta própria é só isto: um robô (ou colocar o software para rodar primeiro), um computador e um cabo USB.
Suporte de hardware
| Plataforma | Suporte |
|---|---|
| Jetson série Orin (JetPack 7.2) | ✅ A única plataforma suportada, com aceleração por GPU |
| Qualquer outra coisa | ❌ Sem suporte |
⚠️ Esta imagem é feita apenas para Jetson + JetPack 7.2. Raspberry Pi, PCs x86 comuns, Windows, macOS e placas Jetson que não sejam Orin não conseguem usá-la.
- Jetson Orin Nano / Orin NX / AGX Orin: exigem JetPack 7.2 (L4T 39.2 / CUDA 13.2). O AGX Orin 64GB também só é totalmente suportado no 7.2.
- Jetson Nano (2019, original): ❌ nunca vai funcionar. É da arquitetura Maxwell (compute 5.3), e o CUDA 13 removeu por completo o suporte a Maxwell; o torch também exige no mínimo sm_80.
Recomenda-se mais de 4 GB de memória. Os 3.4 GB do Jetson Orin Nano também dão conta da teleoperação, mas o treinamento vai sofrer.
Requisitos do sistema
- JetPack 7.2 (L4T r39 / Ubuntu 24.04)
- Arquitetura:
arm64 - Kernel com suporte a porta serial USB (a maioria já tem)
Verifique a sua versão do JetPack
cat /etc/nv_tegra_releaseVer R39 significa que está tudo certo. Qualquer outro valor significa que você precisa atualizar o JetPack primeiro; a imagem é compilada para ele.
As pastas que você precisa ler
| # | Pasta | Conteúdo | Quando ler |
|---|---|---|---|
| 1 | deployment/ (é aqui) | Baixar a imagem, rodar a imagem | Primeira vez; leia na ordem 01 → 02 → 03 |
| 2 | xlerobot/ | Comandos de operação do XLeRobot completo | Quando você tem o robô completo (braços duplos + chassi) |
| 3 | lerobot/ | Comandos de operação do LeRobot original | Quando você tem apenas um braço SO-101 / SO-100 ou um LeKiwi |
| 4 | troubleshooting/ | Perguntas frequentes e consulta rápida | Quando algo der errado |
⚠️ As pastas 2 e 3 são alternativas — escolha uma delas conforme o seu hardware:
- XLeRobot completo (braços duplos + chassi) → entre em
xlerobot/- Um braço SO-101 / SO-100, LeKiwi → entre em
lerobot/A imagem é o mesmo ambiente; dá para alternar entre os dois caminhos a qualquer momento, sem reinstalar nada.
Caminho mais curto (só para colocar tudo para rodar primeiro)
No Jetson (JetPack 7.2): alguns comandos para ver o robô se mexer primeiro e depois voltar para ler os detalhes:
# 1. Instalar o Docker (pule se já estiver instalado)
curl -fsSL https://get.docker.com | sudo sh && sudo usermod -aG docker $USER
# 2. Abrir o canal da GPU para o contêiner (específico do Jetson, só precisa fazer uma vez)
sudo nvidia-ctk cdi generate --output=/etc/cdi/nvidia.yaml --disable-hook enable-cuda-compat
sudo systemctl restart docker
# 3. Baixar a imagem (aprox. 3.6 GB)
docker pull chenyang310/xlerobot:jetson
# 4. Iniciar o contêiner
docker run -it --rm --device nvidia.com/gpu=all \
--privileged --network host -v /dev:/dev \
-v ~/.cache/huggingface:/home/jetson/.cache/huggingface \
-e HF_ENDPOINT=https://hf-mirror.com \
chenyang310/xlerobot:jetson
# 5. Rodar a teleoperação dentro do contêiner (na primeira vez, entra automaticamente na calibração guiada)
python examples/4_xlerobot_teleop_keyboard.py⚠️ O caminho rápido pula duas coisas que mais cedo ou mais tarde terão de ser feitas; se travar, volte à seção correspondente:
- Aceleradores de imagem para a China continental (o passo 3 pode travar) → 02-Environment-Setup §2
- O
--disable-hook enable-cuda-compatnão pode ser omitido (este hook tem um bug no JetPack 7.2 e impede o contêiner de subir) → 03-Deployment §4O passo 5 acima roda o exemplo do XLeRobot completo. Se você tem apenas um braço SO-101, use a linha de comando
lerobot-*; veja lerobot/.
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