Tutorial de depuração do AmazingHand (servo serial TTL)
Primeiro, baixe o pacote compactado "Amazing Debugging.zip". Após a descompactação, você pode usar o documento "Processo de depuração da mão hábil com programa Arduino (servo TTL)" para definir o ID do servo, calibrar, calibrar o ponto médio e executar o programa de demonstração, ou consultar o código oficial open source.
Sem desmontar o produto pronto (as definições de ID de fábrica dos servos, a calibração e a calibração da posição neutra já foram ajustadas), você pode ir direto para o Ponto 6 "Executar '02 Demo Program'" e o Ponto 7 Rastreamento de mão.
1. Método de cabeamento para depuração da mão hábil
Uma forma é usar um computador para executar softwares de host, como Python; por exemplo, o software de host de servos Feite ou a execução de código Python
Outra é usar microcontroladores como o MEGA328P, ou placas de desenvolvimento adquiridas separadamente ou controladores principais, etc.
O método de cabeamento é o seguinte:
(1) Método de cabeamento durante a depuração com Python (conecte apenas a placa de acionamento de servos):
(2) Método de cabeamento durante a depuração com a placa de desenvolvimento MEGA328P (placa de acionamento de servos + placa de desenvolvimento 328P):
**Observe bem as posições dos pinos da placa de desenvolvimento MEGA328P! **
A seguir, descrevemos o processo de depuração usando um microcontrolador. O próprio microcontrolador executará o programa de demonstração em loop contínuo, e ele pode ser interrompido simplesmente desconectando o cabo de dados.
2. Definir o ID do servo
Uma mão hábil usa um total de 8 servos; os IDs da mão direita devem ser definidos de 1 a 8 e os da mão esquerda de 11 a 18
Calibração do ponto médio — padrão do produto pronto: mão direita [451,571,451,571,451,571,451,571], mão esquerda [571,451,571,451,571,451,571,451]
- Cabeamento: conecte o motor servo individual à placa de acionamento de servos, em sequência.
- Use o software de host FD1.9.8.2 fornecido pelo fabricante do servo para a configuração
[FD.rar]
3. Fixar a palheta do servo
- Envie para a placa de desenvolvimento o programa "usado na instalação da palheta branca do servo"
Função deste programa: posicionar a engrenagem do servo motor em uma posição aproximadamente central; todos os ângulos de movimento posteriores são baseados nessa posição central.
(1) Instale o software Arduino por conta própria e consulte o tutorial de instalação de acordo com o seu sistema. Para compilar e baixar o programa Arduino, você precisa instalar antes as bibliotecas FTServo e SCServo no Gerenciador de Bibliotecas.
(2) Seleção do tipo de placa de desenvolvimento: selecione "Arduino Nano"
- Depure os servos 1 e 2
(1) Edição: altere as posições a seguir de acordo com o ID do servo a ser depurado. Por exemplo, se você quiser depurar o dedo indicador, defina os IDs como 1 e 2.
(2) Envie o programa para a placa de desenvolvimento
(3) Cabeamento: conecte a placa de desenvolvimento à placa de acionamento de servos, servos nº 1 e 2 — você ouvirá as engrenagens dos servos girar um determinado ângulo e depois parar.
(4) Instale a palheta do servo na engrenagem, mantendo a posição o mais paralela possível.
- Depure os servos 3 e 4
(1) Desconecte o cabeamento entre a placa de desenvolvimento 328P e a placa de acionamento de servos (caso contrário, não será possível enviar o programa)
(2) Edição: defina os IDs como 3 e 4
(3) Envie o programa para a placa de desenvolvimento
(4) Conexão: conecte a placa de desenvolvimento à placa de acionamento de servos, servos 3 e 4 — você ouvirá a engrenagem do servo girar um determinado ângulo e parar.
(5) Instale a palheta do servo na engrenagem, mantendo a posição o mais paralela possível
- Depure os servos 5 e 6
Os passos são os mesmos acima
- Depure os servos 7 e 8
Os passos são os mesmos acima
4. Ajuste fino dos valores intermediários
Envie para a placa de desenvolvimento o programa "01 — Usado no ajuste fino do valor MiddlePos"
Quando o dedo estiver na posição fechada, interrompa imediatamente o programa (basta desconectar o cabo de dados) e verifique se a palheta do servo está alinhada corretamente (como mostra a figura abaixo). Se não estiver alinhada, ajuste os valores de MiddlePos_1 e MiddlePos_2 no programa até alinhar. Registre esses valores (8 valores correspondentes aos 8 servos), que serão usados no programa final.
5. Execute o programa de teste
- Preencha o array a seguir com os valores de MiddlePos_1 e MiddlePos_2 salvos acima e, em seguida, baixe o programa.
6. Execute "02 Demo Program"
(1) Instale o software Arduino por conta própria, seguindo o tutorial de instalação de acordo com o seu sistema
(2) No diretório Dexterous Hand Debugging \00 TTL Serial Servo \ Arduino Program (MEGA328P Development Board) \02 Demo Program, abra o arquivo .ino correspondente, conforme seja a mão esquerda ou a mão direita
(3) Para enviar o programa Arduino à placa de desenvolvimento, você precisa instalar as bibliotecas FTServo e SCServo no Gerenciador de Bibliotecas
(4) Selecione o tipo de placa de desenvolvimento: escolha "Arduino Nano"
(5) Compile e envie
Observe que, neste momento, o computador está conectado apenas à placa de desenvolvimento, e a placa de desenvolvimento não está conectada à placa de acionamento de servos (ou seja, não está conectada à mão hábil) por enquanto.
Após o envio bem-sucedido, conecte a placa de desenvolvimento à placa de acionamento de servos por meio de três jumpers e conecte o servo à placa de acionamento de servos, seguindo o método de cabeamento em Depuração com a placa de desenvolvimento MEGA328P
A mão hábil executará em loop contínuo o "02 Demo Program"
Os resultados da execução são os seguintes