Tutorial de montagem do braço SO-ARM101 LeRobot
**O braço ativo da versão Pro usa um adaptador de energia 5V6A, enquanto o braço passivo usa um adaptador de energia 12V5A **
A definição dos IDs dos servos, a calibração dos ângulos dos servos e a montagem devem ser concluídas antecipadamente; você pode consultar o tutorial oficial de montagem
Passo 1: Definir o ID do servo e instalar a palheta do servo (exceto o servo nº 5)
Mais uma vez, certifique-se de que o ID da articulação do servo e a relação de transmissão correspondam estritamente aos do SO-ARM101.
Cada motor do barramento tem um ID exclusivo. Motores novos geralmente vêm com o ID padrão 1. Para garantir a comunicação normal entre o motor e o controlador, primeiro precisamos definir um ID exclusivo para cada motor. Além disso, a velocidade de transmissão de dados no barramento é determinada pela taxa de baud. Para que consigam se comunicar, o controlador e todos os motores precisam ser configurados com a mesma taxa de baud; a taxa de baud dos servos deste braço robótico é 100000.
Para isso, primeiro precisamos conectar o controlador a cada motor separadamente para a configuração. Como esses parâmetros serão gravados na área não volátil da memória interna do motor (EEPROM), apenas uma operação é necessária.
Se você planeja reutilizar motores de outros robôs, talvez também precise executar este passo, pois o ID e a taxa de baud podem não corresponder.
O vídeo a seguir mostra os passos sequenciais para definir o ID do motor.
Sistema Windows
[飞特舵机上位机.zip]
Use o software de controle de servos Feite para definir o ID dos servos e calibrar o ponto médio; os IDs variam de 1 a 6!
[机械臂舵机设置ID-Windows系统.mp4]
Sistema Linux/Ubuntu
Para o software de host FTServo, consulte https://gitee.com/ftservo/FTServo_Linux
Siga primeiro o Tutorial do braço manipulado LeRobot até C. Controle do braço, em Autorização de porta — Execute o script para encontrar a porta
Conecte a placa de acionamento de servos do braço escravo ao computador com um cabo de dados USB e ligue a energia. Em seguida, execute o comando a seguir. Altere --robot.port=/dev/ttyACM0 no comando para o número de porta encontrado. Se a porta encontrada for /dev/ttyACM1, altere para --robot.port=/dev/ttyACM1
lerobot-setup-motors \
--robot.type=so101_follower \
--robot.port=/dev/ttyACM0Você verá a seguinte saída.
Connect the controller board to the 'gripper' motor only and press enter.Conecte o servo da garra conforme as instruções. Certifique-se de que seja o único servo conectado à placa de acionamento de servos e que esse servo não esteja conectado a nenhum outro servo. Depois de pressionar a tecla [Enter], o script definirá automaticamente o ID e a taxa de baud desse servo, com IDs de 6 a 1!
Depois disso, você deve ver a seguinte mensagem:
'gripper' motor id set to 6Em seguida, a saída do próximo item é:
Connect the controller board to the 'wrist_roll' motor only and press enter.Observação: repita as operações acima para cada servo, seguindo as instruções.
Como no servo anterior, certifique-se de que seja o único servo conectado à placa de acionamento e que o próprio servo não esteja conectado a nenhum outro servo.
Antes de cada pressionamento da tecla Enter, verifique suas conexões de cabo. Por exemplo, ao operar a placa, o cabo de energia pode se desconectar.
Depois de concluir todos os passos, o script termina automaticamente e os servos estarão prontos para uso. Agora você pode conectar o conector de 3 pinos de cada servo em sequência e conectar o cabo do primeiro servo (o servo "shoulder pan", com ID 1) à placa de acionamento. Agora a placa de acionamento pode ser instalada na base do braço robótico.
Repita os mesmos passos para o braço ativo.
lerobot-setup-motors \
--teleop.type=so101_leader \
--teleop.port=/dev/ttyACM0[机械臂舵机设置ID-Linux系统.mp4]
Passo 2: Montagem
- Os passos de montagem do braço seguidor são basicamente os mesmos do braço ativo. A única diferença é que, após o passo 12, o método de instalação do efetuador final (garra e alça) é diferente.
[SO-ARM101机械臂组装教程.mp4]
Instalação da placa de acionamento de servos: primeiro instale 4 pilares de cobre e, em seguida, fixe a placa com quatro parafusos M2.5*8
**O braço ativo preto da versão Pro usa um adaptador de energia 5V6A, enquanto o braço passivo branco usa um adaptador de energia 12V5A **