Jetson-Serie

1. Gerät anschließen

Dieses Tutorial verwendet das Jetson Orin NX-Mainboard als Beispiel.

Den IMU-Lagesensor wie unten abgebildet an den I2C-Anschluss von Jetson Orin NX anschließen.

2. Gerätestatus prüfen

Zuerst I2Ctool installieren, im Terminal eingeben:

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y i2c-tools

I2C-Geräte prüfen

```PowerShell sudo i2cdetect -y -r -a 7 ```

3. Treiberbibliotheken installieren

3.1 Für den Code benötigte Python-Bibliotheken installieren

sudo apt update
sudo apt install -y python3-serial
sudo apt install -y python3-smbus2

3.2 Dateien übertragen

[IMU_ROS2.zip]

Wer noch nicht mit der Dateiübertragung per MobaXterm vertraut ist, findet unter folgendem Link eine ausführliche Installations- und Bedienungsanleitung: 文件远程传输

Die entpackten Dateien per MobaXterm auf Jetson Orin NX ziehen.

4. IMU-Daten anzeigen

In das Verzeichnis ~/IMU_Library wechseln und IMU_Serial_Library.py ausführen

cd ~/imu_ros2/src/IMU_ROS2/IMU_Library

# 运行 IMU 数据打印文件
python3 -m IMU_Library.IMU_I2C_Library

Hinweis: Oben werden die Daten eines 10-Achsen-IMU gelesen; 6-Achsen haben keine Magnetometer- und Barometerdaten, 9-Achsen keine Barometerdaten.

5. IMU-Kalibrierung

In das Verzeichnis ~/IMU_Library wechseln und imu_calibration_tool.py ausführen

cd ~/IMU_Library

# 运行 IMU 校准代码文件 --I2C通讯校准
# 执行所有校准（整体、磁力计、温度）
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 7

# 仅整体校准
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 7 --calibrate imu

# 仅磁力计校准
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 7 --calibrate mag

# 仅温度校准
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 7 --calibrate temp

6. Hinweise

Bei Verwendung von Jetson Orin NX muss die I2C-Busnummer je nach Situation angepasst werden – siehe Abbildung unten. Üblicherweise Bus 7