Lerobot-Roboterarm-Montageanleitung
Pro-Version: Leader-Arm (schwarz) 5V6A, Follower-Arm (weiß) 12V5A Netzteil
Servo-ID-Einstellung, Winkel-Kalibrierung und Montage im Voraus erledigen. Siehe offizielle Montageanleitung.
Schritt 1: Servo-IDs einstellen und Servohörner montieren (außer Servo Nr. 5)
Achtung: Servo-Gelenk-IDs und Übersetzungsverhältnis müssen exakt zu SO-ARM101 passen.
Jeder Motor am Bus besitzt eine eindeutige ID. Neue Motoren haben in der Regel die Standard-ID 1. Damit die Kommunikation zwischen Motor und Controller reibungslos funktioniert, muss zunächst jedem Motor eine eindeutige ID zugewiesen werden. Die Datenübertragungsgeschwindigkeit auf dem Bus wird zudem durch die Baudrate bestimmt. Damit alle Geräte miteinander kommunizieren können, müssen der Controller und alle Motoren auf dieselbe Baudrate konfiguriert sein; die Baudrate dieser Roboterarm-Servos beträgt 100000.
Dafür müssen wir den Controller zunächst separat mit jedem Motor verbinden. Da diese Parameter im nichtflüchtigen Bereich des Motor-internen Speichers (EEPROM) gespeichert werden, ist nur ein Durchgang erforderlich.
Falls Sie die Motoren anderer Roboter weiterverwenden möchten, kann dieser Schritt ebenfalls nötig sein, da ID und Baudrate möglicherweise nicht übereinstimmen.
Das folgende Video zeigt die einzelnen Schritte zum Einstellen der Motor-IDs.
Windows-System
[飞特舵机上位机.zip]
Mit der Feetech-Servo-Software die Servo-IDs einstellen und die Mittelstellung kalibrieren – die IDs reichen von 1 bis 6!
[机械臂舵机设置ID-Windows系统.mp4]
Linux/Ubuntu-System
Für den FTServo-Hostcomputer siehe https://gitee.com/ftservo/FTServo_Linux
Folgen Sie zunächst dem LeRobot-Manipulator-Tutorial bis C. Manipulator Control unter **Port Authorization Run Script to Find Port
Die Servo-Treiberplatine des Follower-Arms per USB-Datenkabel mit dem Computer verbinden und den Strom einschalten. Dann den folgenden Befehl ausführen. Bitte ändern Sie --robot.port=/dev/ttyACM0 im Befehl auf die gefundene Portnummer. Ist der gefundene Port /dev/ttyACM1, ändern Sie ihn auf --robot.port=/dev/ttyACM1
lerobot-setup-motors \
--robot.type=so101_follower \
--robot.port=/dev/ttyACM0Sie sehen dann die folgende Ausgabe.
Connect the controller board to the 'gripper' motor only and press enter.Den Gripper-Servo wie beschrieben anschließen. Stellen Sie sicher, dass es der einzige an der Servo-Treiberplatine angeschlossene Servo ist und dass dieser Servo nicht mit anderen Servos verbunden wurde. Nach dem Drücken der [Enter]-Taste setzt das Skript automatisch ID und Baudrate dieses Servos – die IDs werden von 6 bis 1 vergeben!
Danach sollte die folgende Meldung erscheinen:
'gripper' motor id set to 6Als Nächstes lautet die Ausgabe des nächsten Punkts:
Connect the controller board to the 'wrist_roll' motor only and press enter.Hinweis Wiederholen Sie die obigen Schritte für jeden Servo gemäß der Anleitung.
Wie beim vorherigen Servo: Stellen Sie sicher, dass es der einzige an der Treiberplatine angeschlossene Servo ist und dass der Servo selbst nicht mit anderen Servos verbunden ist.
Prüfen Sie vor jedem Drücken der Enter-Taste unbedingt die Kabelverbindungen. Beim Arbeiten an der Platine kann sich beispielsweise das Stromkabel lösen.
Nach Abschluss aller Schritte beendet sich das Skript automatisch; die Servos sind danach einsatzbereit. Jetzt können Sie die 3-Pin-Anschlüsse der einzelnen Servos der Reihe nach verbinden und das Kabel des ersten Servos (des „shoulder pan"-Servos mit ID 1) an der Treiberplatine anschließen. Nun kann die Treiberplatine am Sockel des Roboterarms montiert werden.
Dieselben Schritte für den Leader-Arm wiederholen.
lerobot-setup-motors \
--teleop.type=so101_leader \
--teleop.port=/dev/ttyACM0[机械臂舵机设置ID-Linux系统.mp4]
Schritt 2: Montage
- Die Montageschritte des Follower-Arms entsprechen im Wesentlichen denen des Leader-Arms. Der einzige Unterschied: Nach Schritt 12 ist die Montage des Endeffektors (Gripper und Griff) anders.
[SO-ARM101机械臂组装教程.mp4]
Montage der Servo-Treiberplatine: Zuerst 4 Kupfersäulen montieren, dann die Treiberplatine mit vier M2.5*8-Schrauben befestigen
Der schwarze Leader-Arm der Pro-Version verwendet ein 5V6A-Netzteil, der weiße Follower-Arm ein 12V5A-Netzteil