高精度IMU姿勢センサー 使用チュートリアル

圧縮パッケージ IMU_ROS1.zip または IMU_ROS2.zip をダウンロードし、解凍後に ~/IMU_Library に移動してください

1. コード実行に必要なpythonライブラリをインストール

pip install pyserial
pip install smbus2

2. IMU_Library ライブラリをインストール

# コード実行に必要なpythonライブラリをインストール
pip install -e .

# ライブラリとその依存をインストール
python setup.py install

3. ポートマッピングを設定

# 抜き差し後にポートが変わるのを防ぐため、ポートマッピングを設定
sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-serial-imu.rules

# gedit コマンドがない場合は先にインストール
sudo apt install gedit

# マッピング内容を記入
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="imu-serial"

# パラメータ説明：
`--mode`: 通信モード。`serial`（シリアル）または `i2c`
`--port`: シリアルポート名（例：`/dev/ttyUSB0`）または I2C ポート番号（例：`7`）
`--rate`: データ出力頻度(Hz)、デフォルト 10Hz
`--debug`: デバッグモードを有効化、詳細情報を表示

# 保存して終了し、ルールを有効化するコマンドを実行
sudo udevadm trigger
sudo service udev reload
sudo service udev restart

# 検証
ll /dev/imu-serial

# 出力例：
lrwxrwxrwx 1 root root 7 1月 22 10:00 /dev/imu-serial -> ttyUSB0

シリアル通信

1. ~/IMU_Library ディレクトリに入り、IMU_Serial_Library.py ファイルを実行

cd ~/imu_ros1/src/IMU_ROS1/IMU_Library/IMU_Library
# IMU シリアルデータ出力ファイルを実行
cd ~/imu_ros2/src/IMU_ROS2/IMU_Library

# または
python3 IMU_Serial_Library.py

I2C 通信

1. ~/IMU_Library ディレクトリに入り、IMU_I2C_Library.py ファイルを実行

cd ~/IMU_Library/IMU_Library

# IMU I2C データ出力ファイルを実行
python3 IMU_I2C_Library.py

imu 校正

1. ~/IMU_Library ディレクトリに入り、imu_calibration_tool.py ファイルを実行

cd ~/IMU_Library/IMU_Library

# IMU 校正コードファイルを実行 --シリアル通信校正
# すべての校正を実行（全体、磁力計、温度）
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial

# 全体校正のみ
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate imu

# 磁力計校正のみ
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate mag

# 温度校正のみ
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate temp

# I2C 通信校正
# IMU 校正コードファイルを実行 --I2C 通信校正
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1

# 全体校正のみ
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1 --calibrate imu

# 磁力計校正のみ
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1 --calibrate mag

# 温度校正のみ
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1 --calibrate temp

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公式リポジトリサンプル

Juxi Technologyは IMU 慣性航法モジュール向けの完全なオープンソースコードを提供しています：GitHub

ROS1 / ROS2 サンプル

リポジトリは ROS1 と ROS2 をネイティブにサポートし、校正ツールと可視化ノードを含みます：

git clone https://github.com/Juxi-Technology/ICM42670P-High-Precision-IMU-Module.git
cd ICM42670P-High-Precision-IMU-Module

# ROS2
colcon build
source install/setup.bash
ros2 launch icm42670p imu_launch.py

Python 校正ツール

# 运行六面校准获取精确的加速度计和陀螺仪零偏
python calibration/calibrate.py --port /dev/ttyUSB0