常见问题 FAQ
汇总钜犀科技各产品的高频问题与解决方案。按产品分类,快速定位你的问题。
机械臂 · SO-ARM101
Q: 机械臂无法识别端口?
A: 运行 lerobot-find-port 查找端口。确认 USB 连接牢固,主动臂/从动臂分别插在 leader/follower 对应接口。Linux 下需要授权串口:sudo chmod 666 /dev/ttyACM*。
Q: 出现 Could not connect on port "/dev/ttyACM0" 报错?
A: 确认 /dev/ttyACM* 存在且已授权串口权限,然后重试。
Q: 校准时报 Magnitude 30841 exceeds 2047?
A: 对机械臂重新断电再上电,再次尝试校准。
Q: 舵机报 ConnectionError: Failed to sync read 'Present_Position' on ids=[1,2,...,6]?
A: 检查对应端口号的机械臂是否接通电源,总线舵机是否连接正常。
Q: 出现 Motor 'gripper' was not found?
A: 检查通讯线是否与舵机连接正常,电源电压是否正确。
Q: 需要更高版本的 PyTorch 但 GPU 不可用?
A: 参考 Jetson Orin 上 PyTorch 不兼容问题。
传感器 · IMU 惯导模块
Q: IMU 数据漂移严重?
A: 先执行整体校准;确认模块固定牢固;环境温度变化大时补充温度校准。
Q: 磁力计数据不准?
A: 执行磁力计校准,校准过程中水平缓慢旋转覆盖所有朝向,远离电机等强磁场源。
Q: ROS 话题收不到数据?
A: 确认串口权限(sudo chmod 666 /dev/ttyUSB*),检查 launch 文件中的端口参数。
配件 · KWS 语音识别模块
Q: 语音模块没有响应?
A: 确认已烧录出厂固件。未烧录固件的芯片到手后需要先烧录,参考固件下载与烧录。
Q: 串口通信无数据返回?
A: 确认波特率与教程一致,接线无误(RX/TX 交叉)。
配件 · 心率血氧传感器
Q: 初始化失败(init fail)?
A: 确认接线正确:IIC 模式下设备地址默认 0x57,UART 模式波特率 9600。
Q: 数据读数不稳定?
A: 确保传感器与皮肤接触良好,手指平稳放置避免移动。
配件 · USB 摄像头 / CSI 摄像头
Q: 摄像头无法识别?
A: 确认 USB 线缆连接牢固,换 USB 端口;运行 ls /dev/video* 与 v4l2-ctl --list-devices 查看设备。
Q: CSI 摄像头未被识别?
A: 确认排线连接正确且方向无误(金属触点朝向主板),并在断电状态下连接;检查 JetPack 版本 ≥ 5.0。
Q: GStreamer 管道报错?
A: 确认 JetPack 版本 ≥ 5.0,运行 apt list --installed | grep nvarguscamerasrc 确认 GStreamer 插件已安装。
配件 · 其他
Q: 4K HDMI 采集卡画面黑屏?
A: 确认 HDMI 接口类型(HDMI/Micro HDMI/DP 转 HDMI),使用对应转接头。
Q: OLED 屏幕不亮?
A: 检查 I2C 接线(SCL/SDA)是否正确,确认引脚无短路——接错可能导致主板硬件损坏。
Q: USB 免驱声卡无法识别?
A: 即插即用设备,确认 USB 口供电正常,系统音频输出设备中切换默认设备。
Q: 2 自由度云台舵机不响应?
A: 检查舵机电源供电是否充足(SCS 舵机需外部供电 6-8.4V)。
通用问题
Q: 教程里的飞书链接打不开?A: 飞书文档仅对内部/协作者可见。公开文档请优先使用本 wiki 页面,或联系 support@juxitech.com。
Q: 需要在哪个平台上运行?A: 产品均支持 PC(Linux/Windows)、Jetson、树莓派等主流平台,详见各教程"系统要求"。
Q: 如何获得技术支持?A:
- 📧 support@juxitech.com
- 💬 GitHub Issues
- 📺 B站 评论区