Tutorial sensore di assetto IMU ad alta precisione

Scarica l'archivio IMU_ROS1.zip o IMU_ROS2.zip, decomprimilo e vai in ~/IMU_Library

1. Installare le librerie Python necessarie

pip install pyserial
pip install smbus2

2. Installare la libreria IMU_Library

# Installare le librerie Python necessarie
pip install -e .

# Installare la libreria e le sue dipendenze
python setup.py install

3. Impostare la mappatura delle porte

# Impostare la mappatura delle porte per evitare cambiamenti dopo la disconnessione
sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-serial-imu.rules

# Se gedit non è disponibile, installarlo prima
sudo apt install gedit

# Compilare la mappatura
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="imu-serial"

# Spiegazione dei parametri:
`--mode`: Modalità di comunicazione: `serial` (seriale) o `i2c`
`--port`: Nome della porta seriale (es. `/dev/ttyUSB0`) o numero di porta I2C (es. `7`)
`--rate`: Frequenza di stampa (Hz), 10Hz predefinito
`--debug`: Attivare la modalità debug per i dettagli

# Salvare ed uscire, eseguire i comandi per attivare le regole
sudo udevadm trigger
sudo service udev reload
sudo service udev restart

# Verificare
ll /dev/imu-serial

# Esempio di output:
lrwxrwxrwx 1 root root 7 1月 22 10:00 /dev/imu-serial -> ttyUSB0

Comunicazione seriale

1. Entrare in ~/IMU_Library ed eseguire IMU_Serial_Library.py

cd ~/imu_ros1/src/IMU_ROS1/IMU_Library/IMU_Library
# Eseguire il file di output dati seriali IMU
cd ~/imu_ros2/src/IMU_ROS2/IMU_Library

# oppure
python3 IMU_Serial_Library.py

Comunicazione I2C

1. Entrare in ~/IMU_Library ed eseguire IMU_I2C_Library.py

cd ~/IMU_Library/IMU_Library

# Eseguire il file di output dati I2C IMU
python3 IMU_I2C_Library.py

Calibrazione IMU

1. Entrare in ~/IMU_Library ed eseguire imu_calibration_tool.py

cd ~/IMU_Library/IMU_Library

# Eseguire il codice di calibrazione IMU -- Comunicazione seriale
# Eseguire tutte le calibrazioni (globale, magnetometro, temperatura)
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial

# Solo globale
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate imu

# Solo magnetometro
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate mag

# Solo temperatura
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate temp

# Calibrazione I2C
# Eseguire il codice di calibrazione IMU -- I2C
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1

# Solo globale
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1 --calibrate imu

# Solo magnetometro
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1 --calibrate mag

# Solo temperatura
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1 --calibrate temp

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Esempio del repository ufficiale

Juxi Technology fornisce il codice open source completo per il modulo IMU: GitHub

Esempi ROS1 / ROS2

Il repository supporta nativamente ROS1 e ROS2, inclusi strumenti di calibrazione e nodi di visualizzazione:

git clone https://github.com/Juxi-Technology/ICM42670P-High-Precision-IMU-Module.git
cd ICM42670P-High-Precision-IMU-Module

# ROS2
colcon build
source install/setup.bash
ros2 launch icm42670p imu_launch.py

Strumento di calibrazione Python

# 运行六面校准获取精确的加速度计和陀螺仪零偏
python calibration/calibrate.py --port /dev/ttyUSB0