Tutorial hochpräziser IMU-Attitüdensensor

Archiv IMU_ROS1.zip oder IMU_ROS2.zip herunterladen, entpacken und in ~/IMU_Library wechseln

1. Erforderliche Python-Bibliotheken installieren

pip install pyserial
pip install smbus2

2. IMU_Library-Bibliothek installieren

# Erforderliche Python-Bibliotheken installieren
pip install -e .

# Bibliothek und ihre Abhängigkeiten installieren
python setup.py install

3. Port-Zuordnung einrichten

# Port-Zuordnung einrichten, um Portänderungen nach dem Ein-/Ausstecken zu verhindern
sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-serial-imu.rules

# Falls kein gedit-Befehl vorhanden, zuerst installieren
sudo apt install gedit

# Zuordnung eintragen
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="imu-serial"

# Parameter-Erklärung:
`--mode`: Kommunikationsmodus: `serial` (seriell) oder `i2c`
`--port`: Serieller Portname (z. B. `/dev/ttyUSB0`) oder I2C-Portnummer (z. B. `7`)
`--rate`: Datenausgabefrequenz (Hz), Standard 10Hz
`--debug`: Debug-Modus aktivieren, Details anzeigen

# Speichern und beenden, Befehle zum Aktivieren der Regeln ausführen
sudo udevadm trigger
sudo service udev reload
sudo service udev restart

# Verifizieren
ll /dev/imu-serial

# Beispielausgabe:
lrwxrwxrwx 1 root root 7 1月 22 10:00 /dev/imu-serial -> ttyUSB0

Serielle Kommunikation

1. In ~/IMU_Library wechseln und IMU_Serial_Library.py ausführen

cd ~/imu_ros1/src/IMU_ROS1/IMU_Library/IMU_Library
# IMU-Seriendaten-Ausgabedatei ausführen
cd ~/imu_ros2/src/IMU_ROS2/IMU_Library

# oder
python3 IMU_Serial_Library.py

I2C-Kommunikation

1. In ~/IMU_Library wechseln und IMU_I2C_Library.py ausführen

cd ~/IMU_Library/IMU_Library

# IMU-I2C-Daten-Ausgabedatei ausführen
python3 IMU_I2C_Library.py

imu-Kalibrierung

1. In ~/IMU_Library wechseln und imu_calibration_tool.py ausführen

cd ~/IMU_Library/IMU_Library

# IMU-Kalibrierungscode ausführen -- Serielle Kommunikation
# Alle Kalibrierungen ausführen (Gesamt, Magnetometer, Temperatur)
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial

# Nur Gesamtkalibrierung
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate imu

# Nur Magnetometer
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate mag

# Nur Temperatur
python3 imu_calibration_tool.py --mode serial --port /dev/imu-serial --calibrate temp

# I2C-Kalibrierung
# IMU-Kalibrierungscode ausführen -- I2C
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1

# Nur Gesamtkalibrierung
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1 --calibrate imu

# Nur Magnetometer
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1 --calibrate mag

# Nur Temperatur
python3 imu_calibration_tool.py --mode i2c --port 1 --calibrate temp

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Offizielles Repository-Beispiel

Juxi Technology stellt den vollständigen Open-Source-Code für das IMU-Modul bereit: GitHub

ROS1-/ROS2-Beispiele

Das Repository unterstützt ROS1 und ROS2 nativ, inklusive Kalibrierungstools und Visualisierungs-Nodes:

git clone https://github.com/Juxi-Technology/ICM42670P-High-Precision-IMU-Module.git
cd ICM42670P-High-Precision-IMU-Module

# ROS2
colcon build
source install/setup.bash
ros2 launch icm42670p imu_launch.py

Python-Kalibrierungstool

# 运行六面校准获取精确的加速度计和陀螺仪零偏
python calibration/calibrate.py --port /dev/ttyUSB0